Специалисты датируют портрет камеристки приблизительно 1623—1626 годами. Достоверно история его создания не известна, существуют лишь общие соображения искусствоведов. Картина написана в поздний период творчества художника — состоявшегося мастера монументальных полотен, руководителя большой художественной мастерской. Производство картин тогда было поставлено на поток: мастер делал набросок картины, а заканчивали её уже ученики. Главы крупнейших европейских государств почитали за честь заказать картину у фламандца. Рубенсу сопутствовала слава; в 1624 году король Испании даровал ему дворянство. Рубенс был востребован не только как живописец, но и как высокопоставленный дипломат при дворе инфанты. В то же время в личной жизни Рубенс переживает трагедию за трагедией.

21 марта 1611 года в семье Питера Пауля Рубенса и Изабеллы Брант появилась перворождённая дочь Клара Серена. Изабелла Клара Евгения Австрийская— испанская инфанта, правительница испанских провинций Нидерландов,

могла быть крёстной матерью ребенка, на что указывает заимствование имени и титул суверена. В 1623 году в 12-летнем возрасте Клара Серена скончалась после болезни. В 1625 году умер близкий друг и единомышленник Ян Брейгель Старший. В 1626 году во время эпидемии чумы ушла из жизни супруга художника Изабелла Брант. Рубенс тяжело переживал эти утраты.

Судя по названию, на эрмитажной картине изображена придворная дама брюссельской инфанты, однако эту версию труднее всего обосновать. Безвестная камеристка вряд ли могла заказать дорогостоящий портрет у придворного живописца. По наиболее распространённой трактовке, на портрете  — посмертный образ Клары Серены в свободной интерпретации художника, изобразившего её уже сформировавшейся девушкой. Рубенс часто использовал внешность детей в своих произведениях. Такого рода эскизы и становились частью коллекции семейных портретов.

К сожалению, не осталось работ Рубенса, позволяющих однозначно идентифицировать внешность его дочери. Сохранилась сильно обрезанная и незаконченная картина из коллекции Лихтенштейнской галереи, которую называют детским портретом Клары Серены (иногда «Портрет дочери художника») на основе явного сходства с Изабеллой Брант. Она датирована примерно 1616—1618 годами. Ещё один набросок  — девочка, очень похожая на Клару Серену, — принадлежал Метрополитен-музею в Нью-Йорке до 2013 года, когда он был продан на аукционе в «Сотбис» частному лицу. Явное сходство с «камеристкой» можно заметить и в облике первой супруги художника.